Pomimo popularności, jaką cieszy się rasa Chihuahua na całym świecie, o pochodzeniu tych psów wiadomo stosunkowo niewiele. Z pewnością wywodzą się one z terenów Ameryki Środkowej, jednak ich dokładniejszy rodowód może być jedynie obiektem przypuszczeń.

Zanim na kontynent amerykański przybyli pierwsi Europejczycy, tereny te zamieszkane były przez liczne plemiona Indian. To właśnie wśród nich naukowcy doszukują się początków rasy Chihuahua. Toltekowie, żyjący w Ameryce Środkowej pomiędzy X i XII wiekiem, hodowali psy zwane Techihi. Często miały one znaczenie religijne – badania archeologiczne dowodzą, że były one grzebane wraz ze swoimi zmarłymi właścicielami, być może mając służyć im także po śmierci. W każdym razie, mogą być one uważane za przodków dzisiejszych przedstawicieli rasy Chihuahua. Istnieje jednak kilka teorii na to, w jaki sposób doszło do powstania znanych nam dzisiaj piesków. Jedna z nich głosi, że Techihi wymieszały się z Xolo – psami sprowadzonymi na te tereny przez plemię Azteków, które ok. XII w. podbiły Tolteków. Inni twierdzą natomiast, że Chihuahua to efekt połączenia Techihi w psami sprowadzonymi przez Europejczyków. Cokolwiek nie stanowiłoby prawdy, pieski te rozwijały się niezauważone przez świat aż do XIX wieku. Przybysze ze Starego Świata nie zwrócili na nie większej uwagi, przez co mogły się one swobodnie rozwijać.

W 1850 roku pewien człowiek przybyły ze Stanów Zjednoczonych zakupił w meksykańskim stanie Chihuahua małego pieska. Wkrótce po sprowadzeniu go do USA wzbudził spore zainteresowanie. Od tego czasu rasa ta, która wzięła swoją nazwę właśnie od meksykańskiego stanu, z którego pochodzi, nieustannie zyskiwała na swej popularności. W 1884 r. pierwszy raz publicznie wystawiono jej przedstawiciela na wystawie. Był to przełom, który zaowocował oficjalnym zarejestrowaniem pierwszego psa rasy Chihuahua w 1904 r.

Kolejnym krokiem było utworzenie w 1923 r. pierwszego w historii klubu tej rasy. W kolejnych latach w Stanach psy te zdobyły już na tyle dużą popularność, że zaczęły rozprzestrzeniać się w Europie. W okresie poprzedzającym II wojnę światową kilka przedstawicieli Chihuahua znalazło swoich właścicieli głównie w Wielkiej Brytanii, choć na samym kontynencie również nie brakowało chętnych. Dopiero po wojnie pieski te na dobre zadomowiły się w europejskich domach, zwłaszcza w latach 50, kiedy to powstał pierwszy brytyjski klub rasy.

Obecnie pieski te są jednymi z najchętniej hodowanych na całym świecie, popularnymi również w kulturze masowej. Być może ich historia jest nieco skomplikowana i niejasna, jednak zupełnie nie przeszkadza to ich miłośnikom.